思靈機(jī)器人自主開發(fā)的通用醫(yī)療力控機(jī)器人,通過高精度關(guān)節(jié)扭矩傳感器檢測和適應(yīng)周邊環(huán)境, 為插入和螺旋驅(qū)動(dòng)等任務(wù)提供作用力/扭矩反饋,以 1000Hz 的控制頻率對作用力的接觸和精調(diào)做出快速反應(yīng)。
主要應(yīng)用場景:
骨科、神經(jīng)外科、腔鏡、腸胃鏡、穿刺、超聲紅外診療、中醫(yī)按摩及康復(fù)理療。
該應(yīng)用是對手術(shù)機(jī)器人遙操作系統(tǒng)應(yīng)用于遠(yuǎn)程超聲診斷的模擬演示,操作者拖動(dòng)主臂時(shí),遠(yuǎn)端的從臂會(huì)復(fù)現(xiàn)操作者的動(dòng)作,同時(shí)操作者能實(shí)時(shí)感受到從臂所受外力,實(shí)現(xiàn)操作者與遠(yuǎn)端場景的超現(xiàn)實(shí)交互。Diana遙操作系統(tǒng)通過高精度運(yùn)動(dòng)跟隨、實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)力反饋,構(gòu)建了真實(shí)可靠的遠(yuǎn)程操作交互,可泛應(yīng)用于遠(yuǎn)程醫(yī)療、排故救險(xiǎn)等領(lǐng)域。同時(shí)Diana特色的柔順控制及虛擬墻等功能進(jìn)一步確保了操作過程的穩(wěn)定性與安全性。
該應(yīng)用是對骨科手術(shù)機(jī)器人輔助開展脊柱外科手術(shù)的模擬演示。該系統(tǒng)通過雙目3D視覺技術(shù)識(shí)別靶標(biāo)動(dòng)態(tài)位姿并計(jì)算入釘點(diǎn)及釘?shù)溃哳l率伺服控制機(jī)械臂精準(zhǔn)地跟隨目標(biāo)運(yùn)動(dòng),以機(jī)器人末端配備的引導(dǎo)裝置,為醫(yī)生提供精準(zhǔn)穩(wěn)定的導(dǎo)針置入路徑。